Мамедов Тимур Арифович

В статье рассматривается алгоритм управления движением манипулятора, оснащенного трехпалой кистью. Особенность предложенного алгоритма заключается в том, что желаемые траектории движения формируются для пальцев кисти и для манипулятора не раздельно, а как единой системы (системы «кисть-рука»).

В статье рассматривается метод податливого захвата объектов манипуляционным роботом с управлением по шарнирам. Особенность предложенного алгоритма управления заключается в том, что желаемые углы шарниров формируются не путем решения обратной кинематической задачи, а путем умножения декартовых скоростей движения схвата робота на обращенный якобиан с последующим интегрированием. Декартовы скорости задаются в виде сигналов, формируемых силомоментным датчиком, умноженных на коэффициенты чувствительности.