Кулаков Борис Борисович

В статье приводятся основные характеристики гидравлических стендов «FESTO», в состав которых входит электрогидравлический следящий привод и цифровые системы обработки информации и управления. Описывается модернизация стендов, проведенная авторами путем установки дополнительного аппаратного и программного обеспечения. Показываются новые возможности их применения для изучения динамики электрогидравлического следящего привода и разработки регуляторов с использованием математического и физического моделирования гидроприводов. Приведены результаты одного из физических экспериментов, проводимых на модернизированных стендах «FESTO» в ходе лабораторных работ, выполняемых студентами на кафедре «Гидромеханика, гидромашины и гидропневмоавтоматика».

Предложен метод проектирования древовидных исполнительных механизмов (ИМ) шагающих роботов (ШР), основанный на совместном использовании алгоритма восстановления кинематической схемы биологического прототипа (человека или позвоночных животных) по фотографическим изображениям их скелетов, теории графов и теории матриц (4х4). Метод позволяет в автоматизированном режиме получать множество вариантов искомой кинематической структуры, предоставляя разработчику право выбора оптимального. На примерах расчёта кинематических структур ИМ конкретных ШР (робота-собаки, робота-краба, антропоморфного шагающего робота) показана эффективность применения предлагаемого метода. Представлены уравнения динамики древовидного ИМ и специально разработанная в среде MATLAB программа для его исследования. Они учитывают влияние действующих на ИМ внешних сил и моментов, а также позволяют вычислять силы и моменты от наложенных внешних связей, возникающие в точках его контакта с опорной поверхностью.