Вуколов Андрей Юрьевич

Повинуясь веяниям современности, свободное программное обеспечение (ПО) с открытым исходным кодом завоевывает все области вычислений. Данная работа иллюстрирует лишь малый аспект его использования в МГТУ: обучение дисциплине "Теория механизмов и машин" (ТММ). Сейчас студент свободен в выборе ПО для своих задач, однако, большинство программных продуктов, установленных на компьютерах университета, являются проприетарными. Проблемы с распределением прав доступа затрудняют учебный процесс и стимулируют использование свободных решений. Несколько таких решений, их достоинства и недостатки в сравнении с проприетарными продуктами, описаны в данной работе применительно к задачам ТММ.

Личности русского, советского математика, кораблестроителя, академика А.Н. Крылова (годы жизни 1863-1945 гг.) в истории российской науки отводится особое место. Блистательный ученый, один из ведущих мировых теоретиков в области флотской артиллерии, внимательный организатор и систематик, дотошный экспериментатор, оставивший колоссальный архив. Его наследие является одним из наиболее полно документированных персонализированных собраний ученых трудов в России. Однако, в открытой печати практически не освещается один из аспектов деятельности Крылова, а именно – внимание к вошедшим в научный обиход в начале XX столетия бесконтактным методикам измерения физических величин с помощью фототехники, в частности, способу фотографической записи качаний корабля. В данной работе приведен детальный обзор этой методики.

В работе на основе экспериментальных данных проводится анализ кинематики и нагружения передней ноги лошади на аллюрах "шаг" и "умеренная рысь" в стадии подвода опорного элемента к поверхности. Даются оценки линейных и угловых скоростей элементов, на основе простых расчётных схем определяется картина нагружения ноги как механизма с переменной структурой. Производится оценка демпфирующих свойств опорного элемента с определением силовой характеристики демпфирования. Данная работа является фактическим продолжением исследования, начатого автором при подготовке публикации [8].

В статье рассмотрены основные проблемы реализации скоростных походок транспортными робототехническими системами, обоснована применимость стробоскопической фотосъемки как метода исследования походки, даны предпосылки к реализации рысистого аллюра шагающими роботами различного назначения.