НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

УДК 517.977

Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана

skipper@bmstu.ru

kasatkina_t_s@mail.ru

Рассматривается модель колесного робота с автомобильной компоновкой колес в задаче путевой стабилизации. Исследуются условия, при которых переход от декартовых координат к путевым при решении задачи путевой стабилизации является корректным. Анализируется выполнение этих условий для простейших видов пути следования робота.

Литература

1. Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука, 2001. 227 с.

2. Гилимьянов Р.Ф., Пестерев А.В., Рапопорт Л.Б. Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2008. Т. 47, № 6. С. 158–165.

3. Пестерев А.В., Рапопорт Л.Б. Стабилизация движения колесного робота вдоль криволинейной траектории, проложенной по неровной поверхности // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2010. № 4. С. 167–176.

4. Андрианова О.Г. Моделирование движения колесного робота по заданному пути // Наука и образование: электронное научное издание. 2011. №10 [Электронный ресурс]. URL: http://technomag.edu.ru/doc/239840.html(дата обращения: 02.04.2012).

5. Thuilot B., Cariou C., Martinet P., Berducat M. Automatic Guidance of a Farm Tractor Relying on a Single CP-DGPS // Autonomous Robots. 2002. V. 13. P. 53–71.

6. Пестерев А.В. Синтез стабилизирующего управления в задаче следования колесного робота вдоль заданной кривой // Автоматика и телемеханика. 2012. № 7. С. 25–39.

7. Robot Motion Planning and Control / Ed. J.-P. Laumond. Ser. Lectures Notes in Control and Information Sciences. V. 229. Springer, 1998. 343 p.

8. Позняк Э.Г., Шикин Е.В. Дифференциальная геометрия. М.: УРСС, 2003. 404 с.