НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

Файл статьи: Beli_Chet.pdf (455.93Кб)

УДК 517.977.1

Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана

vchetverikov@diffiety.ac.ru

usbelka@mail.ru

Рассматривается летательный аппарат с четырьмя винтами (четырехвинтовой вертолет). Винты закреплены на двух балках жестко скрепленных посередине. Винты на разных балках вращаются в противоположных направлениях. Изменения сил тяги винтов позволяют управлять движением вертолета. Математическая модель такого летательного аппарата представляет собой динамическую систему с 12-мерным состоянием и 4-мерным управлением. В статье строится динамическая обратная связь, линеаризующая данную систему. Используя ее, решаются задачи терминального управления и стабилизации на этапах взлета и посадки. Допустимость найденного управления проверяется. Результаты численного моделирования демонстрируют эффективность данного подхода.

 Литература :

 1. Beji, L., Abichou, A., Slim, R. Stabilization with Motion Planning of a Four Rotor Mini-rotorcraft for Terrain Missions // Fourth International Conference on Intelligent Systems Design and Applications (ISDA), 2004. P.335-340.

 2. Beji, L., Abichou, A. Trajectory and Tracking of a Mini-Rotorcraft // Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005. P.2618-2623.

 3. Fliess, M., Levine, J., Martin, Ph., Rouchon, P. A Lie-Backlund approach to equivalence and flatness of nonlinear systems // IEEE Trans. Automat. Control. 1999. V.44, N 5. P.922-937.

 4. Четвериков В.Н. Управляемость плоских систем // Дифференциальные уравнения. 2007. Т.43, N 11. С. 1518-1527.