НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

УДК 519.6     

МГТУ им. Н.Э. Баумана

karsettt@yandex.ru

Методами численного моделирования исследуются свойства алгоритма стабилизации движения колесного робота по заданному пути. Синтез алгоритма стабилизации выполнен с использованием теории нормальной формы аффинной системы. Предложен алгоритм сглаживания первой производной кривизны в случае задания пути кубическим параметрическим сплайном, проходящим через все контрольные точки. Рассмотрены алгоритмы нахождения расстояния до заданного пути. Показана работоспособность метода, установлена высокая чувствительность управления к кривизне пути.

Литература

1.    Гилимьянов Р.Ф. Планирование пути колесного робота по зашумленным измерениям в задаче управления движением вдоль криволинейной траектории: Дис. ... канд. техн. наук. Москва, 2010. 125 с.

2.     Thuilot B., Cariou C., Martinet P., Berducat M. Automatic Guidance of a Farm Tractor Relying on a Single CP-DGPS // Autonomous Robots. 2002. V. 13. P. 53–71.

3.     Fang H., Fan R., Thuilot B., Martinet P. Trajectory tracking control of farm vehicles in presence of sliding // Robotics and Autonomous Systems. 2006. V. 54. No. 10. P. 828–839.

4.     Гилимьянов Р.Ф., Пестерев А.В., Рапопорт Л.Б. Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути // Известия РАН. Теория и системы управления. 2008. Т. 47, № 6. С. 158--165.

5.    Isidori A. Nonlinear control systems. London: Springer-Verlag, 1995.

6.    Крищенко А.П. Преобразование нелинейных систем и стабилизация программных движений // Труды МВТУ им. Н.Э.  Баумана. 1988. № 512. С. 69--87.