Пехтерев Алексей Александрович

В данной статье проводится обзор существующих математических моделей движения гусеничных роботов, которые позволяют учитывать влияние опорного основания на гусеничный движитель. Приводится трёхмерная модель движения, модель плоско-параллельного движения и модель, в которой отдельно рассматриваются явления прямолинейного движения и поворота робота.

В данной статье рассматривается разработка математической модели движения гусеничного робота. Приводится упрощенная кинематическая схема, которая позволяет выделить основные подсистемы модели. Основным элементам исполнительной подсистемы ставятся в соответствие передаточные функции, и дается описание обобщенной функциональной схемы математической модели системы автономного управления движением робота.