Клёнов Иван Леонидович

Для успешного функционирования мобильных исследовательских КА, предназначенных для перемещения непосредственно по поверхности планеты (планетоходов), критически важным является качество работы бортовой системы автономного принятия решений.В работе рассмотрены принципиальные вопросы разработки системы принятия решений микро-КА данного класса. Проанализированы особенности компоновки и приборного состава аппаратуры КА, необходимые для обеспечения движения аппарата с учётом характера рельефа и физико-механических свойств грунта. Разработана математическая модель движения аппарата, описывающая его продольное движение, бортовой разворот, а также изменение положения аппарата в условиях нештатных ситуаций (проскальзывание или увязание движителя, потеря контакта с поверхностью, оседание почвы). Предложена компоновка КА, отличающаяся отсутствием традиционной системы анализа рельефа на базе технического зрения. Разработана структура системы принятия решений в условиях неполноты информации. Построен функционирующий образец предлагаемой системы.

В статье рассматриваются проблемы традиционных подходов к разработке и испытанию программно-аппаратных комплексов систем управления (СУ) беспилотных ЛА. Анализируются недостатки текущих моделей разработки СУ. Излагаются общие положения предлагаемой методики  модельно-ориентированного проектирования (МОП), предлагается подкреплённый практическим примером способ сокращения цикла разработки за счёт внедрения МОП. Обосновывается целесообразность перехода от централизованных к децентрализованным системам управления ЛА в рамках МОП. На примере созданной автором демонстрационной установки доказываются преимущества децентрализованной СУ БПЛА. Предлагается метод быстрого тестирования и верификации связки АО и ПО децентрализованной СУ ЛА в рамках комплексов полунатурного моделирования.

В статье рассматриваются основные аспекты работы стенда полунатурного моделирования системы барражирующей крылатой ракеты. Анализируются основные этапы обработки различных воздействий на летательный аппарат. Проводится анализ основных проблем, возникающих при отработке углов. Осуществляется проектирование стенда полунатурного моделирования. Описывается алгоритм работы проектируемой системы, а так же демонстрируется его работоспособность на примере реализованной в железе концептуальной модели.