Пономарев Борис Борисович

Приведены результаты исследования точности воспроизведения пространственных контуров промышленным роботом Fanuc M-710 iC/50 при движении по заданной траектории. Предлагаемый метод основан на использовании беспроводной системы QC20-W ballbar компании Renishaw, предназначенной для диагностики состояния системы измерения и воспроизведения линейно-угловых перемещений станков с ЧПУ. Представлены решения по адаптации системы QC20-W ballbarк конструктивным особенностям промышленных роботов с пятью и более независимо управляемыми осями. Описаны этапы подготовки диагностической системы и программных движений робота. По результатам исследования погрешностей, возникающих при воспроизведении запрограммированных движений фиксированной точки захвата робота в трех взаимно перпендикулярных плоскостях, определена его фактическая точность при выполнении движений в заданной области рабочей зоны, что позволяет в итоге сделать вывод о возможности применения робота в том или ином технологическом процессе.