Пигилов Михаил Валерьевич

Представлено роботизированное устройство (рис. 1) для прокладки волоконно-оптической линии связи в труднодоступной местности. Рабочий макет представляет собой устройство размером 30х20х15 см. Для его передвижения применяются электродвигатели и сервоприводы, управляющие 4 конечностями, подобными лапкам паука. При разработке системы передвижения устройства были решены две основные проблемы. Во-первых, разработан алгоритм работы множества сервоприводов в режиме реального времени. Во-вторых, реализован интерфейс многоканального взаимодействия между устройством и оператором, используя одноканальную линию связи. Статья содержит  описание прототипа устройства и подробное описание алгоритма управления сервоприводами. Рассмотрены возможные режимы передвижения робота. Представлено описание интерфейса взаимодействия с пользователем. В завершающем разделе статьи подводятся итоги работы.