Воронов Евгений Михайлович

В работе получено описание траектории движения динамического управляемого объекта на плоскости с кусочно-постоянными участками управления при помощи участков логарифмической спирали. Приведены примеры участков разгона и торможения при фиксированных значениях нормальной и тангенциальной перегрузок. Использование данного аппарата позволяет перейти от решения дифференциальных уравнений при работе с моделью движения в плоскости к описанию участков аналитическими зависимостями, что значительно сокращает время построения траектории.

Рассматривается задача обеспечения траекторной безопасности динамического управляемого объекта (ДУО), движущегося на плоскости, при наличии в плоскости запрещенной круговой зоны. Описывается математическая модель движения ДУО. Для формализации задачи облета круговой зоны рассматривается случай статической круговой зоны, определяются диапазоны опасных направлений движения, формирующих зону опасных траекторий, в классе кусочных участков движения по траектории разворота предельной кривизны с выходом на прямолинейное движение. На основе полученного описания рассматривается задача оценки зоны опасных траекторий для случая динамической круговой зоны. В результате формируется итерационный алгоритм оценки ЗОТ.

Рассматривается задача конфликтно-оптимального противодействия малых групп летательных аппаратов в виде двухэтапной процедуры ранжирования-назначения и конфликтной оптимизации по Нэшу для получения стабильно-эффективного решения в виде матрицы конфликтно-оптимального целераспределения. Время расчета при полном переборе всех возможных вариантов далеко от режима реального времени, поэтому предлагается процедура прореживания матрицы эффективности противодействия, за счет чего достигается двадцатикратное повышение быстродействия алгоритма для задачи противодействия 4х4 ЛА.